Manastir Rakovica preseljen je na sadašnje mesto krajem 16. veka, nakon što su Turci popalili istoimeni manastirski kompleks u blizini podavalskog sela Rakovice, u brdima prema Kumodražu. Nova (sadašnja) lokacija bila je u to vreme opkoljena šumom i prilično skrovita i na njoj se već nalazila crkvica posvećena Bogorodici.

U istorijskim izvorima manastir Rakovica pominje se prvi put 1502. godine, ali je verovatno osnovan u drugoj polovini 14. veka. Više puta rušen, manastir je i na sadašnjoj lokaciji preživeo teško vreme turske vladavine i dočekao preporod u oslobođenoj Srbiji u 19. veku. Uz blagonaklonost dinastije Obrenović, pre svih Tomanije, supruge Miloševog brata Jevrema, manastir Rakovica se širio i stekao oveće posede, tako da je, recimo, 1897. godine imao u vlasništvu 235 hektara pod oranicama, voćnjacima, vinogradima i šumom.

U Rakovici je 1905. godine počela da radi prva monaška škola u Srbiji. Tu se pred kraj 1909. godine zamonašio i vladika Nikolaj Velimirović, jedan od lučonoša srpske pravoslavne crkve. U manastiru Rakovica našli su večni mir dva srpska patrijarha: Dimitrije i Pavle, a tu je i porodična grobnica Jevrema i Tomanije Obrenović. U manastiru počiva i ministar vojni i kraljev namesnik general Milivoje Petrović – Blaznavac, kao i neki junaci Prvog srpskog ustanka. Na severnoj strani sahranjen je Karađorđev vojvoda Vasa Čarapić, koji je poginuo tokom boja za oslobođenje Beograda od Turaka 1806. godine.

Krajem šezdesetih godina prošlog veka preko puta manastira, na suprotnoj strani Rakovičkog potoka, podignuta je kapela Svete Petke na mestu izvora čudotvorne vode. Od 1959. godine ovaj pravoslavni hram je ženski manastir.

U blizini zgrade opštine Rakovica nalazi se i crkva Svetih apostola Vartolomeja i Varnave. Osveštena je 1939. godine i narednih šezdesetak godina bila je jedini pravoslavni hram na tlu rakovičke opštine, ne računajući manastir.