Beogradska opština Rakovica najverovatnije je dobila ime po reci Rakovici, koja se prvi put pominje 1528. godine u turskom popisu stanovništva i poseda. Duž toka te nekada bistre reke pune rakova i rakovica, po kojima nosi ime, nikla su dva istoimena naselja. Prvo, selo Rakovica u podnožju Avale, koje sada pripada voždovačkoj opštini, navodi se u turskim spisima još u 16. veku. Drugo naselje pod tim nazivom nastalo je desetak kilometara nizvodno, krajem 19. veka, i iz njega se razvila današnja opština Rakovica. Veruje se da je po reci Rakovici ime najpre dobilo podavalsko selo, a potom i manastir podignut u blizini. Nakon turskih paljevima, monasi su manastir Rakovicu krajem 16. veka preselili na sadašnje mesto, koje je tada bilo skriveno gustom šumom.

Sa širenjem poseda u oslobođenoj Srbiji, i područje oko manastira sve češće se nazivalo Rakovicom. Tako je nazvana i železnička stanica na novoizgrađenoj pruzi Beograd – Niš 1884. godine, pa je i naselje koje se oko nje formiralo dobilo ime Rakovica. Zahvaljujući vozu, Rakovica je, uz Topčider i Košutnjak, postala omiljeno izletište Beograđana. Njena popularnost naročito raste posle 1885. godine, kada su uvedeni takozvani šetni vozovi između Beograda i Topčidera, a kasnije i do sela Resnik. Razvoj Rakovice ubrzava se tek dvadesetih godina prošlog veka, sa izgradnjom železničke kolonije u Košutnjaku i na Miljakovcu, a pogotovo podizanjem fabrike motora 1927. godine i drugih manjih industrijskih pogona. Opština Rakovica prostire se na 3.036 hektara i po najnovijem popisu ima 108.000 stanovnika. Od 1952. do 1960. bila je zasebna opština, potom je bila u sastavu Čukarice da bi od 1974. godine ponovo postala samostalna opština.

Manastir Rakovica najveća je kulturno-istorijska znamenitost opštine. U istorijskim izvorima prvi put se pominje 1502. godine, ali je verovatno osnovan u drugoj polovini 14. veka. Više puta rušen, manastir je i na sadašnjoj lokaciji preživeo teško vreme turske vladavine i dočekao preporod u oslobođenoj Srbiji u 19. veku. Uz blagonaklonost dinastije Obrenović, pre svih Tomanije, supruge Miloševog brata Jevrema, manastir Rakovica se širio i uvećavao posede, tako da je, recimo, 1897. godine imao u vlasništvu 235 hektara pod oranicama, voćnjacima, vinogradima i šumom. U manastiru Rakovica našli su večni mir dva srpska patrijarha: Dimitrije i Pavle, a tu je i porodična grobnica Jevrema i Tomanije Obrenović. U manastiru počiva i ministar vojni i kraljev namesnik general Milivoje Petrović – Blaznavac, kao i junak Prvog srpskog ustanka vojvoda Vasa Čarapić, koji je poginuo tokom boja za oslobođenje Beograda od Turaka 1806. godine.